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[1]谭桂斌　陈迎春　宫壘.管道机器人橡胶密封碗运移力学模型[J].油气储运,2017,36(预出版):1-6.
　TAN Guibin,CHENYingchun,GONG Lei.A movement mechanics model for the rubber sealing cup of in-pipe robot[J].Oil & Gas Storage and Transportation,2017,36(预出版):1-6.
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管道机器人橡胶密封碗运移力学模型

《油气储运》[ISSN:1000-8241/CN:13-1093/TE] 卷: 36 期数: 2017年预出版期 页码: 1-6 栏目: 出版日期: 2060-12-31
Title:
A movement mechanics model for the rubber sealing cup of in-pipe robot
作者:
谭桂斌　陈迎春　宫壘
Author(s):
TAN Guibin;  CHENYingchun;  GONG Lei
关键词:
智能机器人; 橡胶密封; 油气管道; 智能清管器; 蜡沉积物
Keywords:
intelligent robot;  rubber sealing;  oil and gas pipeline;  intelligent pig;  wax deposit
分类号:
TE978
文献标志码:
A
摘要:
清管与检测机器人在橡胶密封碗驱动作用下沿管道内部运行，其动态运移的平稳性直接影响到管道检测维护的准确性、精度及作业安全。从管内机器人的橡胶密封碗和压差驱动力入手，分析了管道蜡层剥离和切屑变形去除等动态特性，建立了管道机器人作业的非稳态运移模型，进一步凝练和构建了垢层剥离时橡胶密封碗的摩擦学系统，并且使用正交切削理论分析了污垢剥离和切屑形变的主要影响因素。阐明了管道机器人橡胶密封碗的密封摩擦过程，应用光学显微、数字图像等原位观测技术，研究了机械参数变化以及橡胶材料对于蜡层剥离的影响，为橡胶密封碗结构设计与智能控制算法的优化提供帮助。

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[1]谭桂斌　王德国.长输管道智能机器人摩擦学系统研究进展[J].油气储运,2016,35(预出版):1.
　TAN Guibin,WANG Deguo.Review on the tribological system of intelligent robots for long-distance pipelines[J].Oil & Gas Storage and Transportation,2016,35(预出版):1.
[2]谭桂斌,王德国.长输管道智能机器人摩擦学系统研究进展[J].油气储运,2016,35(6):583.[doi:10.6047/j.issn.1000-8241.2016.06.003]
　TAN Guibin,WANG Deguo.Review on the tribological system of intelligent robots for long-distance pipelines[J].Oil & Gas Storage and Transportation,2016,35(预出版):583.[doi:10.6047/j.issn.1000-8241.2016.06.003]
[3]谭桂斌,陈迎春,宫壘.管道机器人橡胶密封碗运移力学模型[J].油气储运,2017,36(3):284.[doi:10.6047/j.issn.1000-8241.2017.03.008]
　TAN Guibin,CHENYingchun,GONG Lei.A movement mechanics model for the rubber sealing cup of in-pipe robot[J].Oil & Gas Storage and Transportation,2017,36(预出版):284.[doi:10.6047/j.issn.1000-8241.2017.03.008]

更新日期/Last Update: 2017-02-08