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[1]耿丽媛徐春燕刘剑靳鹏李佳音.管道地理坐标测量误差补偿与数据预处理方法[J].油气储运,2020,39(10):1-06.
　GENG Liyuan,XU Chunyan,LIU Jian,et al.Pipeline geographic coordinate measurement error compensation anddata preprocessing method[J].Oil & Gas Storage and Transportation,2020,39(10):1-06.

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管道地理坐标测量误差补偿与数据预处理方法

《油气储运》[ISSN:1000-8241/CN:13-1093/TE] 卷: 39 期数: 2020年10 页码: 1-06 栏目: 出版日期: 2020-10-25

Title:: Pipeline geographic coordinate measurement error compensation and

data preprocessing method

作者:: 耿丽媛徐春燕刘剑靳鹏李佳音

Author(s):: GENG Liyuan ; XU Chunyan ; LIU Jian ; JIN Peng ; LI Jiayin

关键词:: 管道地理坐标测量; 管道内检测器; 捷联惯性导航; 卡尔曼滤波; 线性插值; 里程计

Keywords:: pipeline geographic coordinate measurement; in-line detector; strapdown inertial navigation; Kalman filter;

linear interpolation; odometer

分类号:: TE832

文献标志码:: A

摘要:: 为提高长输油气管道中心线地理坐标的定位精度，分析管道地理坐标测量系统的工作原理，

提出一种基于卡尔曼滤波器的误差估计算法，对导航系统速度误差和里程计误差进行补偿。为降低

里程计输出信号噪声带来的误差，利用分段线性插值方法进行数据预处理，实现对惯性导航系统观

测数据的分段轨迹解算和修正。采用搭载低精度惯导系统的模拟检测器开展模拟试验，捷联惯性导

航算法解算得到的轨迹与试验场地实际路线整体形状和趋势吻合，解算误差在 1 m 以内。结果表明：

在低精度测量器件条件下，基于卡尔曼滤波器的误差补偿与数据预处理方法能够有效滤除里程阶梯

状误差，具有很好的解算精度和一定的应用价值。

相似文献/References:

[1]姚子麟涂庆季寿宏.管道内检测器皮碗过盈量对其力学行为的影响[J].油气储运,2019,38(07):793.[doi:10.6047/j.issn.1000-8241.2019.07.012]
　YAO ZiLin,TU Qing,JI Shouhong.Mechanical behavior of pipeline inspection gauge cup at different interference[J].Oil & Gas Storage and Transportation,2019,38(10):793.[doi:10.6047/j.issn.1000-8241.2019.07.012]

更新日期/Last Update: 2020-09-02